Samarqand davlat universiteti matematika fakulteti Nazariy va amaliy mexanika kafedrasi

Robotning ishchi fazosi. Traektoriyalarni rejalashtirish 
Manipulyasion robotlar harakatini Lagranj-Eyler usuli yordamida tadqiq etish. 
Robotlarda massalar taqsimoti va inersiya tenzori. 
Robot qismlarining tezlik va tezlanishlari, kinetik va potensial energiyalari 
Taqsimlangan massali ikki bo‘g‘inli robot dinamikasi 
Bo‘g‘inlar koordinatalar sistemasida Nyuton-Eylerning rekursiv tenglamalari
Ma’ruzaga ajratilgan soatlar (7-semestrda 30 soat) 
№ 
Ma’ruza mavzulari 
soat 
1.
Asosiy tushunchalar. Uzatish qurilmalari va robotlarni boshqarish 
tizimlari. Manipulyasion robotlar. Robotlarining geometrik 
konfiguratsiyasi. 
2 
2.
Dekart, silindrik va sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi robotlar. 
SHarnirli ko‘p bo‘g‘inli robotlar. Ushlash tugunlari va kaftlari 
2 
3.
Robotlar sistemasining uzatmalari. Robotning va o‘lchamli xatolarning 
statistik tizimi 
2 
4.
Manipulyasion robotlar kinematikasi. Umumiy tushunchalar. Ishlatiladigan 
matematik apparat 
2 
5. Ob’ektlarni bir jinsli akslantirishlar orqali ifodalash 
2 
6. Eyler burchaklari va akslantirishlari. Burilish-dumalash akslantirishlari.
2 

---

7. Kinematikaning to‘g‘ri masalasi.
2 
8. Kinematikaning teskari masalasi echilishi 
2 
9. Kinematikaning teskari masalasi echilishining geometrik talqini 
2 
10.
Robototexnikada bir jinsli differensial akslantirishlar. Akslantirishning 
yakobiani 
2 
11. Robotning ishchi fazosi. Traektoriyalarni rejalashtirish 
2 
12.
Manipulyasion robotlar harakatini Lagranj-Eyler usuli yordamida tadqiq 
etish. Robotlarda massalar taqsimoti va inersiya tenzori. 
2 
13. Robot qismlarining tezlik va tezlanishlari, kinetik va potensial energiyalari 
2 
14. Taqsimlangan massali ikki bo‘g‘inli robot dinamikasi 
2 
15.
Bo‘g‘inlar koordinatalar sistemasida Nyuton-Eylerning rekursiv 
tenglamalari 
2