Robototexnika asoslari

1.5- rasm. Intellektual robot sxemasi:
1-manipulyatorlar, 2 – harakatlanish qurilmasi, 3 – programmalarni o‘zgartirish qurilmasi, 4 – hisoblash qurilmasi, 5 – sun’iy intellekt, 6 – sensor
qurilmalar, 7 – muloqot qurilmasi, 8 – manba bloki;
Intellektual robotning boshqarish qurilmasi (BQ) robotga intellektuallik xususiyatini ta’minlash va tashqi muhit bilan faol va maqsadli informatsion o‘zaro ta’sirlarni bir necha kompyuterlar asosida amalga oshiradi.
BQ si quyidagilardan tashkil topadi: sensor qurilmasi (6), u tashqi muhit va robotning holati bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi; muloqot qurilmasi (7) robotning operator bilan va tashqi muhitdagi funksional qurilmalar bilan dialogi uchun xizmat qiladi; sun’iy intellekt (5) obrazlarni bilish, ma’lum predmat sohasidagi bilimlarni yig‘ish va ishlatishga xizmat qiladi; hisoblash qurilmasi (4) boshqarish programmalarini shakllantiradi; programmalarni o‘zgartirish qurilmasi (3) boshqarish programmalarini o‘zgartiradi va manipulyator yuritmalarini, harakatlanish qurilmasini, tashqi muhitdagi texnologik jihozlarni boshqarish uchun kerakli holga keltiradi; tashqi muhit (9) – real mavjud fizik muhit, robot u bilan informatsion va energetik o‘zaro ta’sirda bo‘ladi. Agar robot ishlab chiqarish sharoitida ishlatilsa, unda robotning tashqi muhitiga operator, boshqa robotlar, texnologik jihozlar, texnologik jarayonlar, transport sistemalari, energiya ta’minoti sistemalari va boshqalar kiradi.
1.4.Robotlarining texnik xarakteristikalari
Sanoat robotlarining texnik xarakteristikalari quyidagi asosiy ko‘rsatkichlarni o‘z ichiga oladi:
1)yuk ko‘tarish qobiliyati (kg);
2)ko‘rsatilgan koordinatada o‘rin olish xatoligi (mm);
3)ishchi zonaning o‘lchamlari va shakli;
4)maksimal siljish (mm; grad);
5)siljish vaqti (s);
6)maksimal tezlik (m/s; grad/s);
7)maksimal tezlanish (m/c²; grad/s²);
Sanoat robotining yuk ko‘tarish qobiliyati deyilganda manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning eng katta massasi tushuniladi.
Sanoat robotining harakatlanish darajasi soni, bu kinematik zanjir zvenolarining qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari sonidir.
Robot ishchi organining to‘xtash xatoligi deganda, ishchi organning boshqarish programmasida ko‘rsatilgan holatdan chetga chiqishi tushuniladi.
Sanoat robotining asosiy texnik ko‘rsatkichlari bilan bir qatorda standartlash, unifikatsiyalash, yasash texnologiyasi, ergonomik ko‘rsatkichlar ham ko‘rsatilishi mumkin.
Hozirgi vaqtda agregat – modul tipidagi sanoat robotlarini qurish tendensiyasi keng qo‘llanilmoqda, bunda robotlar bir nechta mustaqil unifikatsiya qilingan modullar asosida quriladi. Modul qurish prinsipini sanoat robotining hamma funksional tashkil etuvchilari manipulyatorga, boshqarish qurilmasiga, harkatlanish qurilmasiga tatbiq etish mumkin.
Sanoat robotlarini an’anaviy qurishga qaraganda agregat – modul qurish prinsipi quyidagi afzalliklarga ega:

• 
  robotlarning tajribada va seriyada chiqariladigan nusxalarini loyihalash va yasash muddatlari qisqaradi;
  
• 
  robotlarning texnik xarakteristikalari yaxshilanadi, ishonchliligi oshadi;
  
• 
  robotlarni eksplutatsiya qilishga va ta’mirlashga sarflanadigan xarajatlar kamayadi.
  

Agregat – modul sanoat robotining harakatlanish darajalari soni, kinematik strukturasi turli konstruktiv modullarni bir - biriga ulash asosida hosil qilinadi.
har bir konstruktiv modul alohida mustaqil yoki boshqa modullar bilan birga turli kombinatsiyalarda ishlatilishi mumkin.
Konstruktiv modul bir necha mexanizmlardan va yuritmalardan, hamda energetik va informatsion kommunikatsiyalardan tashkil topadi, bir yoki bir necha harakatlanish darajalarini olishni ta’minlashi mumkin.
Turli kinematik strukturali va harakatlanish darajasidagi agregat – modul tipidagi sanoat robotlarini konstruktiv modullar to‘plami asosida, konkret texnologik talablarni hisobga olgan holda oson yaratish mumkin.
Agregat – modul qurish prinsipi maxsuslashgan sanoat robotlari qurishga imkon beradi, bu robotlar esa konkret texnologik masalani to‘liq yechadilar va ortiqcha funksiyalarga ega emaslar, shuning uchun ularning qiymati arzon bo‘ladi. Agregat – modul sanoat robotlarining qismlari avval yaratilgan qismlardan tanlanadi, bu esa loyihalash xarajatlarini kamaytiradi.
Sanoat robotlarini agregat – modul qurish prinsipining struktura sxemasi 1.6– rasmda keltirilgan.
Agregat – modul prinsipida qurilgan sanoat robotlariga “Pirin” (Bolgariya); “Senior”, “Yunior” (Shvesiya); “RPM – 25”, “GNOM”, “LM 40” (Rossiya) robotlari misol bo‘la oladi.
“RPM – 25” agregat – modul roboti tarkibiga quyidagi modullar kiradi: statsionar va qo‘zg‘almas asos, siljish, ko‘tarish, radial yurish va boshqa modullar kiradi. Bu modullarni kombinatsiya qilib 95 ta modifikatsiyadagi sanoat robotlarini olish mumkin [18-23].
Modul konstruksiyali robotga “GNOM” robotini misol qilib keltirish mumkin. Bu robot 10 ta modullardan tashkil topgan, ular turli chiziqli, burchak harakatlarini qiladi va yig‘uv, yordamchi operatsiyalarni bajaradi, detallarni va ishchi asboblarni manipulyatsiya qilishda ishlatiladi. Uchta qisqich moduli (elektromagnit, vakuum va mexanik) va modul prinsipida qurilgan elektron boshqaruv sistemasiga ega.
Modul prinsipining qo‘llanilishi “GNOM” robotining 350 ga yaqin modifikatsiyalarini komponovka qilish imkoniyatini beradi va bu sanoat robotlari turli harakat darajalari soniga, yuk ko‘tarish qobiliyatiga ega, ular yuqori unumdorlik va ishlab chiqarish jarayonlarining moslashuvchanligini amalga oshirish, ishlab chiqarishni avtomatlashtirishning murakkab masalalarini yechish uchun asosiy omillarni hosil qiladi. Sanoat roboti manipulyatorining unifikatsiyalangan modullari 1.7 – rasmda keltirilgan:

6. 
   – rasm. Sanoat robotlarini agregat - modul qurishning struktura