3.1.AİS-in dinamik rejimləri
Dinamika tənlikləri
Qərarlaşmış rejimlər AİS-lər üçün xarakterik deyildir. Adətən idarə olunan prosesə idarə olunan parametri tapşırıq qiymətindən kənarlaşdıran müxtəlif həyəcanlandırıcı təsirlər edir.
İdarəolunan parametrlərin verilmiş qiymətlərdə saxlanmasına tənzimləmə deyilir. Sistemi təşkil edən bəndlər inersiyalı olduğu səbəbindən tənzimlənmə ani olaraq baş verə bilməz. Qərarlaşmış rejimdə və y = yo çıxış parametri ilə xarakterizə olunan ATS-ı nəzərdən keçirək. Tutaq ki, t=0 anında obyektə hər hansı həyəcanlandırıcı amil təsir etmiş, tənzimlənən parametrin qiymətini onun tapşırıq qiymətindən kənarlaşdırmışdır. Müəyyən zamandan sonra tənzimləyici ATS-i əvvəlki vəziyyətinə qaytaracaq (statik dəqiqlik nəzərə alınmaqla) (şəkil 24). Əgər tənzimlənən parametr zamana görə aperiodik qanunla dəyişirsə, onda tənzimlənmə prosesi aperiodik adlanır.
Kəskin həyəcanlanmalar zamanı sönən rəqsli proses mümkündür (şəkil 25a).
Belə də ola bilər ki, hər hansı Тр zaman keçdikdən sonra sistemdə tənzimlənən parametrin sönməyən rəqsli prosesi müəyyənləşəcək (şəkil 25b). Sonuncu hal – dağılan rəqsli prosesdir (şəkil 26v).
Beləliklə, AİS-in əsas iş rejimi dinamik rejimdir ki, bu da onda baş verən keçid prosesləri ilə xarakterizə olunur. Ona görə də, AİS-in hazırlanması zamanı ikinci əsas vəzifə AİS-in işinin dinamik rejimlərinin təhlilidir.
AİS-in və ya onun istənilən bəndinin vəziyyəti dinamik rejimlərdə y(t) = F(u,f,t) - dinamika tənliyi ilə təsvir edilir ki, bu da parametrlərin zamana görə dəyişməsini ifadə edir. Bir qayda olaraq, bu, differensial tənlik və ya differensial tənliklər sistemidir. Ona görə də dinamik rejimlərdə AİS-in əsas tədqiqat metodu differensial tənliklərin həlli metodudur. Differensial tənliklərin tərtibi kifayət qədər yüksək ola bilər, yəni burada həm u(t), f(t), y(t) giriş və çıxış parametrləri, həm də onların dəyişmə, yeyinləşmə sürətləri asılılıqları ilə bir-birinə bağlıdır. Bu səbəbdən dinamika tənliyini ümumi şəkildə belə yazmaq olar:
Dostları ilə paylaş: |
