Laboratoriya ishi № 14. HC-SR04 ultra tovushli masofa modulini o‘rganish. Laboratoriya ishining maqsadi: Masofa modulini o‘rganish. Datchik
orqali masofani o‘lchash. Masofaga qarab svetodiodning rangini o‘zgartirish
Laboratoriyaning nazariy qismi. Robotimizdan boshqa ob'ektlarga masofani o'lchash biz olishni istaydigan eng
keng tarqalgan ma'lumotlardan biridir. Masalan, agar biz avtonom avtoulovni
qurayotgan bo'lsak, uning yo'nalishi to'g'risida to'g'ri qaror qabul qilishga yordam
berish uchun uning to'siqlardan uzoqligini tekshirmoqchimiz. Shuningdek,
robotlarning ko'plab misollari mavjud, ular bizga biron bir narsa yoki kimdir ularga
yaqinlashganda mexanizmlarni ishga tushirishlarini xohlaymiz.
Masofani o'lchashning eng sodda, arzon va aniq usullaridan biri bu
ultratovushli sensorlar yordamida amalga oshiriladi. Ularning ishlash printsipi
tovush aksariyat ob'ektlar va materiallarda aks etishiga asoslanadi. Ushbu sensorlar
qisqa ultratovushli portlashni yuboradigan transmitterga va qaytib kelganida
ultratovushni sezadigan qabul qiluvchiga ega. Tovushning havodagi tezligini
(taxminan 343 m / sek) bilgan holda, ultratovushni sensorga qaytish vaqtini
o'lchasak, uning bosib o'tgan masofasini hisoblashimiz mumkin.
Barcha ultratovushli sensorlar shunga o'xshash tarzda ishlaydi. Ular
transmitterdan qisqa (bir necha mikrosaniyali) ultrasonik portlashni yuboradilar va
tovush qabul qiluvchiga qaytish vaqtini o'lchaydilar.
Aytaylik, ultratovushni sensorga qaytarish uchun 10 millisekund kerak bo'ldi.
Bu degani:
Vaqt sekundlarda - 0, 01.
Tovush havoda har soniyada 343 metr yurishini bilgan holda, biz metrlardagi
masofani soniyalarni 343 ga ko'paytirib hisoblay olamiz. Bizning holatda 0, 01 x
343 = 3, 43 metr.
Bu ultratovush to'siqqa va sensorga qaytib borgan masofa, shuning uchun
to'siq sensordan 3, 43/2 = 1, 715 metr masofada joylashgan.
