Azərbaycan texniki universiteti “Avtomatika və idarəetmə ” kafedrası “İdarəetmə NƏZƏRİYYƏSİ ” fənni

Konservativ manqa

Rəqsi manqanın diferensial tənliyində olarsa manqanın çıxışında sönməyən rəqslər yaranar. Belə manqanı rəqsi manqada sürtünmə qüvvəsi nəzərə alınmadıqda onun ideal halı kimi təsəvvür etmək olar. Bu manqaya sönmə əmsalı çox kiçik olan sərbəst hiroskopu misal göstərmək olar. Konservativ (mühafizəkar) manqa qeyri-kobud sistem olub parametrinin sıfırdan cüzi fərqlənməsi nöqtəsində dayanıqlı və ya dayanıqsız rəqsi manqaya çevrilir.

Bu manqanın bütün xarakteristikaları əvvəldə öyrənilən rəqsi manqanın xarakteristikalarından qiymətində alına bilər. Burada manqanın bəzi xarakteristikalarını göstərək. Diferensial tənliyi

.

Uyğun ötürmə funksiyası

.

Keçid funksiyası

, , .

Şəkil 23.20 a,b-də manqanın LTX və keçid xarakteristikası göstərilmişdir.

Şəkil 23.20. Rəqsi manqanın LT və keçid xarakteristikaları

 Iki tərtibli aperiodik manqa

Bu manqa da ən geniş yayıl­mış manqalardan biri olub, yüksək tərtibli obyektləri aprok­si­masiya etdikdə də meydana çıxır. Rəqsi manqanın tən­liyində sönmə dərəcəsi artıqca keçid xarakteristikanın rəqsli­liyi azalır və halında o, aperiodik prosesə çevrilir. Bu halda ötürmə funksiyasını

şəklində yazmaq olar. Burada . halında .

Göründüyü kimi,bu manqanın bir tərtibli iki manqanın ardıcıl birləşdirilməsi kimi qələmə vermək olar. halında xarakterik tənliyinin kökləri həqiqi bərabər, olduqda isə tənliyinin kökləri həqiqi müxtəlifdirlər.

İki tərtibli aperiodik manqanın keçid və çəki xarakteristikası

,

, , ,

.

Şəkil 23.21. a və b-də ikinci tərtib aperiodik manqanın keçid və çəki xarakteristikaları göstərilmişdir.

Şəkil 23.21. İki tərtibli aperiodik manqanın keçid və çəki xarakteristikaları
YOXLAMA SUALLARI
1. Rəqsi manqanın ötürmə funksiyası necədir?

2. Konservativ manqanın ötürmə funksiyası necədir?

3. Iki tərtibli aperiodik manqanın ötürmə funksiyası necədir?