Mazmuni kirish mexanizmlar nazariyasidagi asosiy tushunchalar va ta’riflar Kinematik juftliklar va ularning tasnifi Kinematik zanjirlar Yassi kinematik zanjirning harakatchanlik darajasi adabiyot kirish

2. Kinematik juftliklar va ularning tasnifi

Juftlikning asosiy xususiyati - bog'langan havolalarning nisbiy o'rnini aniqlash uchun ishlatilishi mumkin bo'lgan geometrik parametrlar soni. Masalan, inqilob yuzasiga tegib turganda, bog'lamlarning nisbiy holati faqat bitta parametrni - aylanish o'qiga perpendikulyar bo'lgan tekislikdagi zvenolarning nisbiy aylanish burchagini o'rnatish orqali to'liq aniqlanadi.

Sferik sirtga teginishda allaqachon uchta parametr mavjud - bular sharning markazida kesishgan uchta o'zaro perpendikulyar o'q atrofida aylanish burchaklari.
Binobarin, kinematik juftlik elementlari har ikkala zveno nuqtalarining koordinatalarini ma'lum bir tarzda bog'lab, zvenolarning nisbiy harakatiga ba'zi cheklovlar qo'yadi.
Kinematik juftlik elementlarining juftlikni tashkil etuvchi zvenolarning nisbiy harakatiga qo’yadigan cheklashlar cheklashlar, bu cheklanishlarni ifodalovchi boshqaruv elementlari esa cheklash tenglamalari deyiladi.
Keling, kinematik juftlik bo'g'inlarining nisbiy harakatiga qanday bog'lanishlar va qanday miqdorda qo'llanilishi mumkinligini ko'rib chiqaylik.
Ma'lumki, umumiy holatda kosmosda erkin harakatlanadigan har qanday mutlaqo qattiq jism olti erkinlik darajasiga ega:
X, Y, Z o'qlari atrofida uchta aylanish va bir xil o'qlar bo'ylab uchta tarjima harakati.
Kinematik juftlik zvenosining nisbiy harakati uchun qo'yilgan cheklovlar bo'g'inlarning erkin holatda bo'lishi mumkin bo'lgan nisbiy harakatlarini cheklaydi.
Ushbu cheklashlar natijasida erkin harakatlanuvchi zvenoning oltita mumkin bo'lgan nisbiy harakatlaridan ba'zilari unga bog'langan bo'ladi. Qolgan mustaqil mumkin bo'lgan harakatlar ularning nisbiy harakatida kinematik juftlik bo'g'inlarining erkinlik darajalari sonini aniqlaydi.
Kinematik juftliklar, uning bog'lanishlarining nisbiy harakatiga bog'liq bo'lgan ulanish shartlari soniga qarab, besh sinfga bo'linadi:
- sinf I juftligi - (1-rasm a) beshta harakatlanuvchi juftlik, beshga teng bo'g'inlarning erkinlik darajasi va bir qator ulanish shartlari 1 ga teng;
- II sinf jufti - (1b-rasm) to'rtta harakatlanuvchi juftlik, kinematik juftlik zvenosining erkinlik darajalari soni to'rtta, ulanish shartlari soni 2;
- sinf III juftlik - (1-rasm c, i, d ) t qayta tiklanadigan juftlik, kinematik juftlik zvenosining erkinlik darajalari soni uchta, ulanish shartlari soni 3;
- IV sinf juftligi - (1-rasm e, i, f ) d ikki harakatlanuvchi juftlik, bog'lanishning erkinlik darajasi soni 2, ulanish shartlari soni 4;
- sinf V juftligi - (1-rasm g, h va )o pastki harakatlanuvchi (aylanuvchi juftlik), zvenoning erkinlik darajalari soni birga teng, ulanish shartlari soni 5 ga teng.
fazoviy va tekis bo'linadi . Fazoviy kinematik juftliklar nisbiy harakatdagi bog'lanish nuqtalari fazoviy egri chiziqlarni tasvirlaydigan juftliklardir. Planar kinematik juftliklar bunday juftliklar deb ataladi, ularning bog'lanish nuqtalari nisbiy harakatda parallel tekisliklarda harakatlanadi, ya'ni. ularning traektoriyalari tekis egri chiziqlardir. Zamonaviy mashinasozlikda bog'lanishlari IV va V sinflar juftligiga kiritilgan tekis mexanizmlar ayniqsa keng qo'llaniladi.


1-rasm

Kinematik juftliklar bo'g'inlarning aloqa tabiati bilan ham farqlanadi. Agar kinematik juftlikning elementlari shunday bo'lsa, bog'lanishlarning har bir nisbiy holatida ular sirtda aloqada bo'lsa, u holda juftlik eng past deb ataladi. Agar teginish alohida nuqtalarda yoki chiziqlar bo'ylab sodir bo'lsa, u holda juftlik eng yuqori deb ataladi.

Pastki juftlikni tashkil etuvchi zvenolarning nisbiy harakati bilan ularning aloqa sirtlari bir-birining ustiga siljiydi. Agar bo'g'inlar yuqoriroq juftlik hosil qilsa, ularning nisbiy harakati juftlik elementlarining siljishi bilan ham, ularsiz ham - dumalab ketishi mumkin.